Add to ORKG提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人．其形变骨架采用超弹性材料一体化成型加工，具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链．建立了机器人的运动学模型，分析了机器人的可达工作空间，提出一种手术作业空间的优化搜索方法，获得了作业空间中关键位置的操作灵活性．进而以操作灵活性为目标，以关节形变能力为约束，优化分析连续体机构形变骨架的几何参数，形成提升连续体单孔手术机器人操作灵活性的参数优化方法．最后进行连续体机器人的运动控制实验，经过测试，机器人的末端位置误差为2.23 mm，角度误差为2.06°，验证了模型的准确性.</p
通过对协作机器人的构型进行分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素。首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异。然后利用构型之间的差异引出了偏...
本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参...
本发明涉及连续体机器人，具体地说是一种片弹簧驱动的连续体机器人，包括初级骨架、二级骨架、片弹簧及盘体，初级骨架贯穿于二级骨架内部并通过固连销钉连接，片弹簧位移变化产生机器人的形状变化，二级骨架区分为第...
提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人, 通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦, 并且机器人的末端姿态仅取决于远端形变段, 实现了位姿分离。基于该运动解耦构形, 设计了一种基于空间十字交...
针对单孔腔镜手术机器人的执行器械从驱动空间至操作空间的强运动耦合问题，研究关节联动构型，实现运动解耦，简化运动学模型。首先分析联动构型的运动特性并设计滚轮约束式铰接关节。继而研发了7自由度的联动构型器...
针对机器人化救援装备研制的难点，对具备肌肉注射功能的蛇形机器人结构参数进行了优化，进而解决了废墟非结构环境对机器人执行任务的约束问题。首先，在分析机器人废墟环境运动机理基础上，建立机器人运动性能与结构...
本发明涉及一种用于抓取的仿生机器人，具体地说是一种柔性臂仿生机器人。包括机械手、柔性臂、驱动装置及底座，其中驱动装置为多个，多个驱动装置设置于底座上，所述柔性臂设置于底座的上方，所述柔性臂的末端与机械...
本发明涉及一种卡箍约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的操作机器人约束线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添...
采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研究。对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型、参数、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二进制编码。按照性质不同将设计要求...
本发明涉及一种曲面约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添加操作机器人空...
针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化。首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性...
本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动...
柔性臂機械人被廣泛應用於航天航空業，製造業，核電廠，軍事，醫療器材和農業等各方面的機械設備。其中一種柔性臂機械人 ── 連續體機器人更是廣泛被應用於微創或無創手術機械人作機械手之用。本文提出以小尺寸連...
为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响，本文提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法，能够实时、高效、高精度的获得机器人任意位姿下的固有频率和振型。同时为降低计算量，实现全域结构...
针对协作机器人SHIR5,对其连杆壁厚参数进行了分析与优化设计。首先,在Workbench软件的辅助下,进行了连杆壁厚参数对机器人末端变形和机器人总质量的灵敏度分析,得到灵敏度较大的连杆壁厚参数。然后...
通过对协作机器人的构型进行分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素。首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异。然后利用构型之间的差异引出了偏...
本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参...
本发明涉及连续体机器人，具体地说是一种片弹簧驱动的连续体机器人，包括初级骨架、二级骨架、片弹簧及盘体，初级骨架贯穿于二级骨架内部并通过固连销钉连接，片弹簧位移变化产生机器人的形状变化，二级骨架区分为第...
提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人, 通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦, 并且机器人的末端姿态仅取决于远端形变段, 实现了位姿分离。基于该运动解耦构形, 设计了一种基于空间十字交...
针对单孔腔镜手术机器人的执行器械从驱动空间至操作空间的强运动耦合问题，研究关节联动构型，实现运动解耦，简化运动学模型。首先分析联动构型的运动特性并设计滚轮约束式铰接关节。继而研发了7自由度的联动构型器...
针对机器人化救援装备研制的难点，对具备肌肉注射功能的蛇形机器人结构参数进行了优化，进而解决了废墟非结构环境对机器人执行任务的约束问题。首先，在分析机器人废墟环境运动机理基础上，建立机器人运动性能与结构...
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本发明涉及一种卡箍约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的操作机器人约束线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添...
采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研究。对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型、参数、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二进制编码。按照性质不同将设计要求...
本发明涉及一种曲面约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添加操作机器人空...
针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化。首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性...
本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动...
柔性臂機械人被廣泛應用於航天航空業，製造業，核電廠，軍事，醫療器材和農業等各方面的機械設備。其中一種柔性臂機械人 ── 連續體機器人更是廣泛被應用於微創或無創手術機械人作機械手之用。本文提出以小尺寸連...
为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响，本文提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法，能够实时、高效、高精度的获得机器人任意位姿下的固有频率和振型。同时为降低计算量，实现全域结构...
针对协作机器人SHIR5,对其连杆壁厚参数进行了分析与优化设计。首先,在Workbench软件的辅助下,进行了连杆壁厚参数对机器人末端变形和机器人总质量的灵敏度分析,得到灵敏度较大的连杆壁厚参数。然后...
通过对协作机器人的构型进行分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素。首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异。然后利用构型之间的差异引出了偏...
本发明涉及一种七自由度协作机器人动力学建模与辨识方法，包括以下步骤：首先，将机器人动力学模型分解为多连杆刚体和关节柔体两部分，分别进行建模。然后，用关节扭矩传感器测量数据和数值拟合方法对刚体部分进行参...
本发明涉及连续体机器人，具体地说是一种片弹簧驱动的连续体机器人，包括初级骨架、二级骨架、片弹簧及盘体，初级骨架贯穿于二级骨架内部并通过固连销钉连接，片弹簧位移变化产生机器人的形状变化，二级骨架区分为第...