Autonomous gripping with individually assembled grippers of the gripper construction kit

Am Lehrstuhl für Maschinenelemente und Technische Logistik wird an Greifern für die Logistik und an Kommissioniersystemen geforscht. In diesem Jahr (2018) nahm das MTL an der LogiMAT als Aussteller teil. Unter anderem wurde der Greifer-Baukasten mit beispielhaft konfigurierten Greifern ausgestellt. Zur Veranschaulichung der Leistungsfähigkeit der Greifer wurde ein Demonstrator gebaut. Hierbei handelt es sich um einen interaktiven Stand, bei dem die Messebesucher die zu greifenden Objekte frei auf der dafür vorgesehenen Fläche positionieren können. Die zu greifenden Objekte werden von einem Kamerasystem erfasst und vermessen. In Abhängigkeit der geometrischen Form der erkannten Objekte und des am Roboterarm angebrachten Greifers wird, sofern notwendig, ein automatischer Greiferwechsel durchgeführt, bevor die Objekte der Reihe nach gegriffen und in einem Ablagebehälter abgelegt werden. Der vorliegende Text beschreibt den Aufbau und die Funktionsweise des Demonstrators.At the Institute of Machine Elements and Technical Logistics research is being carried out on grippers for logistics and picking systems. This year (2018), MTL took part in LogiMAT as an exhibitor. Among other things, the gripper construction kit was exhibited with exemplary configured grippers. To illustrate the performance of the grippers, a demonstrator was built. This is an interactive booth where fair visitors can freely position the objects to be gripped on the designated area. The objects to be gripped are recorded and measured by a camera system. Depending on the geometric shape of the detected objects and the gripper attached to the robot arm, if necessary, an automatic gripper change is carried out before the objects are gripped in sequence and deposited in a storage container. This text describes the structure and operation of the demonstrator