Simulation and implementation of trajectory generating algorithms in the MECABOT modular robotic system

El sistema robótico modular MECABOT, desarrollado por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada se encuentra actualmente en su quinta versión. Con ella, se pueden obtener arquitecturas de serpiente, oruga, rueda, hexápodo, y recientemente, se logró el desarrollo de una arquitectura cuadrúpeda, sobre la cual se realizará esta tesis. La locomoción de cada arquitectura es determinada por secuencias de acciones previamente definidas. El presente trabajo de grado se enfoca en la búsqueda, selección, programación e implementación de un algoritmo para generación de trayectorias que permita el desplazamiento del robot MECABOT 5.0 a través de terrenos con distintas configuraciones de obstáculos.The modular robotic system MECABOT, developed by the DAVINCI research group from Universidad Militar Nueva Granada is currently on its fifth version. With it, several architectures can be achieved, like the serpent, caterpillar, wheel, hexapod and recently the development of a quadruped architecture was accomplished. This work will be based on the last one mentioned. The locomotion of each architecture is determined by sequences of previously defined actions. The current document is focused on the search, selection, programming, and implementation of an algorithm for trajectory generation that allows the displacement of the MECABOT 5.0 robot through terrains with various obstacle configurations.Pregrad