Kaivinkoneen kauhan hitsauksen automatisointi

Opinnäytetyön tavoitteena oli kaivinkoneen kauhan automaattinen hitsaus hitsausrobottiasemassa. Työn toimeksiantajana oli kauhavalmistaja Terästyö T. Salminen Oy. Hitsausohjelman ohjelmointiprosessia edelsi kauhamallien 3D-mallinnus. Osatuotannossa käytettävät CAD piirustukset tuotiin muokattuina SolidWorks 3D-mallinnusohjelmaan ja niiden perusteella luotiin kauhan osista 3D-mallit. Kauhan mallinnetut osat koottiin valmista kauhaa vastaavaksi osakokoonpanoksi, jota voitiin käyttää hitsausohjelman ohjelmoinnissa. Ohjelmointi toteutettiin etäohjelmointina tietokoneella käyttäen WeldControl 300-ohjelmaa. Alkuvalmistelut koostuivat kauhan 3D-mallin paikoituksesta ja hitsauksenaikaisen kääntelyn suunnittelusta. Kun idea kauhan hitsaamisjärjestykseen oli selvillä, voitiin aloittaa hitsausratojen, mittavirheitä korjaavien hakujen sekä muiden ohjelman käskyjen määritys. Valmis hitsausohjelma simuloitiin etäohjelmoinnissa tarkastaen mahdolliset virheet liikkeissä sekä törmäykset robotin ja työkappaleen välillä. Simuloinnin jälkeen kirjoitettiin ohjelmatiedosto ja siirryttiin käytäntöön testaamaan ohjelmaa ensin käsiajolla ohjaamalla hitaasti piste kerrallaan ja vasta tämän jälkeen täydellä nopeudella automaattitilassa. Työn tuloksena saatiin toimiva hitsausohjelma ja kauhojen 3D-mallinnuksen ansiosta myös hyötyä osatuotantoon ja kauhojen kokoamiseen.The objective of the thesis was to automate the welding of an excavator bucket in a robotic welding station. The work was commissioned by excavator bucket manufacturer Terästyö T. Salminen Oy. The programming process was preceded by the 3D modeling of the excavator buckets. CAD drawings used for part production were imported into SolidWorks 3D modeling software for creating 3D models of the bucket parts. Part models were arranged into a 3D model assembly that represented the assembled excavator bucket. 3D model assembly was used in the robots’ offline programming. Programming was done using the WeldControl 300 offline programming software. Initial preparations consisted of the positioning of the 3D model and planning the buckets’ rotation during welding. Once the plan for the buckets’ welding order was clear, it was possible to begin defining the welding paths, dimensional error correcting searches and other commands. The finished welding program was simulated in the offline programming environment, checking for possible errors in movements as well as collisions between the robot and the workpiece. After the simulation, an executable robot program file was written and tested in practice. First run was done by manually controlling the robot and executing the program slowly line by line. After the successful manual run, the program was exe-cuted at full speed in automatic mode. The work resulted in a working robotic welding program and the 3D modeling of the excavator buckets also benefited part production and bucket assembling