En undersøkelse av metoder for å kombinere GNSS-spor

Fremtidens infrastruktur innenfor samferdsel vil være avhengig av intelligente transportsystemer der kjøretøy skal kommunisere sin posisjon, fart og retning opptil flere ganger i sekundet. Dette systemet kan bidra til å forebygge ulykker slik at man kan oppnå Statens vegvesen sin “nullvisjon” i fremtiden. I tillegg kan det forbedre flyten i trafikken. For å få fullt potensial ut av autonome og samvirkende kjøretøy er man avhengig av nøyaktig posisjonering. Ved å måle et GNSS-spor vil faren for at grovfeil påvirker nøyaktigheten være tilstede. Denne risikoen kan minimeres ved å måle sporet flere ganger og kombinere det til et spor basert på alle målte enkeltspor. Da enkeltsporene kan ha forskjellig start- og stoppunkt, oppdateringsfrekvens og hastighet kan prosessen med å kombinere enkelsporene bli komplisert. Oppgaven sammenligner to metoder som kombinerer enkeltspor målt på en 2 km strekning på fylkesvei 6814 i Trøndelag. Metodene som blir brukt i oppgaven er minste kvadraters metode (med og uten grovfeilsøk) og Dynamic time warping. Nøyaktighet og forbedring beregnes utifra avvikene mellom resultatene fra hver metode og “fasit”-sporet som er opprettet med statisk CPOS. Resultatene av oppgaven vise at forbedringen blir best når kombineringen av enkelsporene skjer med minste kvadraters metode med et grovfeilsøk hvor forbedringen varier mellom 24.8%-31.6%. Nøyaktigheten i form av kvadratisk gjennomsnitt varier fra 0.169 meter til 0.187 meter. De svakeste resultatene tilhører kombinasjonen av enkeltspor med Dynamic time warping der forbedringene varierer mellom 6.7%-17.4%. Nøyaktigheten i form av kvadratisk gjennomsnitt varierer 0.185 meter til 0.218 meter. Det er kun kombinasjonene utført med minste kvadraters metode med grovfeilsøk som består kravene til horisontal nøyaktighet til autonome kjøretøy som skal være under 20 cm