Projektiranje i regulacija sustava kuglice na ploči pokretanog pneumatskim mišićima

Sustav kuglice na ploči je klasičan edukacijski primjer kod kojeg je cilj dovesti kuglicu u određenu poziciju neovisno o njezinoj trenutnoj poziciji i eventualnim poremećajima koji djeluju na sustav. Radi se o proširenju sustava kuglice na gredi tako da je dodana još jedna os te dodatno zakompliciran kako konstrukcijski tako i matematički pristup rješavanju problema. Sustav se sastoji od kuglice, ploče, senzora i aktuatora koji zakreću ploču te djeluju na kuglicu čijom pozicijom se želi upravljati. Tema ovog diplomskog rada izabrana je kako bi se utemeljila postojeća znanja stečena tijekom studija i stekla nova iz područja razvijanja konstrukcija, pneumatike, upravljanja pomoću mikrokontrolera i metoda regulacije. Sustav kuglice na ploči je izvrstan edukacijski primjer, jer omogućava ispitivanje različitih metoda regulacije. U radu se pristupa projektiranju konstrukcije sustava za upravljanje pozicijom kuglice, odabiru mehaničkih komponenti mjernog i upravljačkog dijela sustava, matematičkom modeliranju sustava, sintezi regulatora i izradi nastavne makete procesa