Optimiranje parametara PID regulatora primjenom genetskih algoritama

Ovaj rad bavi se optimizacijom parametara PID regulatora primjenom genetskog algoritma. U prvom dijelu rada objašnjavaju se osnovni pojmovi i općeniti način rada genetskog algoritma. Nakon osnovne definicije, genetski algoritam se raščlanjuje na dijelove i svaki dio se zasebno objašnjava. Kod opisa genetskog algoritma i načina njegovog rada naglašene su metode i postavke koje koristi programsko okruženje MATLAB budući da se upravo to programsko okruženje kasnije koristi za provođenje potrebnih simulacija i testova na realnom sustavu. U drugom dijelu rada prvo se provodi optimiranje parametara PID regulatora na simulaciji procesa u SIMULINK-u. Parametri se prvo optimiraju na simulacijskom modelu sustava i zatim se definirana funkcija dobrote se zatim koristi da bi se optimirali parametri PID regulatora na elektrohidrauličkom servosustavu na kojem se regulira pomak hidrauličkog cilindra. Na samom kraju priloženi su eksperimentalni rezultati optimizacije