Rukovanje predmetima rada u pokretu

U ovom diplomskom radu riješen je problem implementiranja sustava vizualnog praćenja i robotskog rukovanja predmeta u pokretu na transportnoj traci, koristeći pri tome vizijsku sustav robota i davač impulsa odnosno inkrementalni enkoder koji je povezan sa elektromotornim pogonom transportne trake. Sustav je izveden na postojećoj robotskoj stanici i transportnom sustavu koji se nalazi u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava. U prvom dijelu diplomskog rada ćemo opisati naš sustav, od kojih dijelova se sastoji, te koje dijelove je bilo potrebno konstruirati i o čemu se trebalo voditi računa. Posebno ćemo se posvetiti svakom dijelu od robota, kamere, enkodera, transportne trake do privjeska za učenje.,\Nakon toga opisati ćemo proces povezivanja transportne trake sa vizijskim sustavom i sa robotom. Unutar toga će se raditi postavljanja kamere, kalibracije transportne trake i enkodera, kalibracije kamere i učenja sustava na prepoznavanje predmeta rada. \Nakon postavljanja cjelokupnog sustava i njegovog usklađivanja posvetiti ćemo se izradi programa koji će izvršavati zadatak praćenja predmeta rada na transportnoj traci te njegovom izuzimanju sa linije