Regulacija hidrauličkog sustava primjenom neizrazitog regulatora

Tema ovog diplomskog rada je regulacija položaja elektrohidrauličkog servosustava primjenom neizrazitog (fuzzy) regulatora. Elektrohidraulički servosustavi nalaze primjenu u različitim industrijskim postrojenjima i mobilnim sustavima zbog mogućnosti ostvarenja velikih snaga s relativno malim uređajima i elementima, uz veliku brzinu odziva i visoke točnosti upravljanja. Međutim, nelinearno dinamičko ponašanje hidrauličkog dijela sustava, uzrokovano prije svega trenjem i stlačivosti radnog fuida, otežava primjenu automatske regulacije. Matematički model sustava osim što je izrazito nelinearan sadrži i velik broj nepoznatih parametara. Rješenje ovih problema nalazi se u primjeni suvremenih metoda upravljanja koje ovim sustavima daju sve više i više inteligencije. Metode neizrazitog (fuzzy) upravljanja pogodne su za upravljanje složenih nelinearnih sustava čije izvođenje matematičkog modela je vrlo teško ili praktički neostvarivo. U radu su iznesene osnove teorije neizrazite logike (fuzzy logic), opisana je struktura i način rada neizrazitog regulatora, te je provedena sinteza i analiza neizrazitog PD regulatora. Zbog nelinearnosti nad većim dijelom radnog područja i promjenjivosti parametara hidrauličkog servosustava razmatraju se i mogućnosti adaptivnog upravljanja. Vrsta adaptivnog neizrazitog regulatora, definiranog i opisanog u ovom radu, naziva se samoorganizirajući neizraziti regulator (self-organizing fuzzy controller ). Samoorganizirajući neizraziti regulator podešava svoje parametre samostalno i automatski prema trenutnim karakteristikama procesa. Simulacijski i eksperimentalno ispitana je mogućnost regulacije položaja hidrauličkog linearnog servopogona primjenom neizrazitog PD regulatora. Za simulacija dinamičkog ponašanja elektrohidrauličkog servosustava korišten je popularni programski alat Similink/Matlab, dok se eksperimentalno ispitivanje provodilo u laboratoriju na eksperimentalnom uređaju ''HK-HA 7"". Usporedba rezultata simulacije i eksperimenta, kao i kvaliteta dobivenih rezultata opravdava i dodatno inicira primjenu neizrazitih regulatora za upravljanje elektrohidrauličkim servosustavima