Upravljanje elektrohidrauličkih servosustava za translacijsko pozicioniranje

U radnji se razmatra problematika iz područja regulacije elektrohidrauličkih servosustava (EHSS) za translacijsko pozicioniranje na primjeru dvomasenog sustava s oprugom, kojim mogu biti obuhvaćeni različiti slučajevi u regulaciji gibanja mehanizama s vise stupnjeva slobode gibanja. Osnovne poteškoće pri regulaciji ovakvih sustava predstavljaju pojave nelinearnosti kako unutar hidrauličkog podsustava, tako i unutar mehaničkog podsustava, koje se vrlo teško mogu matematički opisati. Zbog toga je najprije dan linearizirani dinamički model EHSS, pojednostavljen za dinamičku analizu, vodeći pri tome računa da dovoljno vjerno predstavlja ponašanje sustava u radu. \Načinjen je primjer proračuna i izbora komponenata EHSS koji bi mogao biti korišten u slučajevima translacijskog pozicioniranja bez obzira na vrstu automatskog stroja. Sinteza lineariziranog EHSS načinjena je korištenjem metode geometrijskog mjesta korijena, a dana je i frekvencijska analiza pomoću Bode-ovih dijagrama. Simulacija nelinearnog sustava načinjena je korištenjem programa SIMULINK/ MATLAB. Za analizu primjenljivosti različitih struktura regulacije EHSS za translacijsko pozicioniranje i usporedbu simulacijskih rezultata razmatrane su najprije klasične strukture regulacije temeljene na projektiranju klasičnog P/D regulatora i regulatora s inverznom dinamikom, a zatim moderne strukture regulacije pri čemu je razmatran regulator s observacijom i kompenzacijom poremećaja i regulator po varijablama stanja