Identificación y diseño del controlador para un sistema de control de velocidad tipo crucero en un vehículo

El presente trabajo tiene como objetivo general encontrar el modelo matemático de una bicicleta eléctrica con motor de corriente continua, haciendo uso de la técnica de identificación de sistemas, para luego poder diseñar e implementar un controlador sencillo. Para el desarrollo del experimento se hizo uso de varias herramientas, tanto teóricas como tecnológicas, se planteó el diseño de la solución bajo ciertas limitantes, y se armó un sistema de captura de datos; en primera instancia se realizó un análisis no paramétrico, con la finalidad de tener la información necesaria para luego diseñar una señal de entrada, con la cual obtener una función de transferencia para dicha planta mediante el uso de modelos paramétricos, donde la entrada del sistema es el voltaje en el acelerador de la bicicleta y la salida la velocidad de desplazamiento de la misma. El proyecto finalizó con el diseño de un controlador para la planta, el mismo que fue sometido a pruebas simuladas y reales. A partir de los resultados obtenidos durante el experimento, se elaboraron diversas conclusiones, siendo la más importante que se cumplió con el objetivo general del proyecto, además se plantearon diferentes recomendaciones.This work has as overall objective to find the mathematical model of an electric bicycle that works with a DC motor using the system identification technique and then to design and to deploy a simple controller. For the development of the experiment several tools were used, both theoretical and technological ,it was proposed the design of the solution under certain constrains and a data acquisition system was set up; initially a nonparametric analysis was performed, in order to obtain the required information for the design of an input signal which is useful to obtain a transfer function for the plant by means of parametric models, where the system input is the voltage at the bicycle’s throttle and the output is the velocity of displacement of the bike. The project ended with the design of a controller for the plant, which was evaluated via simulated and real tests. From the results obtained during the experiment, we made some conclusions, the most important is that the objective of the project was reached, also various recommendations were made