Add to ORKG本发明提出一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法，属于机器人钻孔作业中优化调整钻头位姿的领域。该方法首先搭建基于条纹投影法和视觉伺服控制的机器人钻孔系统并进行系统参数标定，然后进行机器人钻孔作业的离线规划得到一系列路径点；在每个路径点，计算钻头在该路径点期望位姿下的相位图，设计视觉特征并推导交互矩阵和视觉伺服控制律；最后利用视觉伺服控制律对离线规划的每个路径点的钻头位姿进行优化，直到每个路径点的视觉伺服收敛完成，以提高钻头轴线与待钻孔点处的切面的垂直度，进而提高钻孔质量和表面平整度。本发明结合条纹投影轮廓测量法测量精度高和视觉伺服控制精度高的优点，能有效优化实际机器人钻孔作业中钻头的位姿
本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统．该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器．以这种传感器的检测性能为基础，研究设计了相应的传感器测量结构、数学模型和坐标变换求解方法，使系...
Розглянуто ефективність використання свердлів з підрізаючими ріжучими крайками та аналогічними їм за...
机器人对物体的抓取操作是其自主作业中经常面临的一个问题，这种具有自主抓取能力的机器人，非常适合在复杂环境下工作，对其研究具有重要的学术意义与现实意义。本文针对机器人自主抓取，归结为抓取位置的深度学习判...
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本发明涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法，是一种综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统来进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统和路径跟踪方法，用于激光焊接等高精度加工。将实施过程分...
Разработаны конструкции сборных сверл с различным расположением сменных многогранных пластин относит...
[[abstract]]傳統產業一給人的印象一直是以高度仰賴人力的一種工業，從早期的一些代工，如紡織、成衣、燈具等… 均是以人力去完成的一個產業。但隨著時代的進步，科技發展日新月益，要如何利用科技的便...
本发明公开一种自动输送定位的铝型材钻孔机及钻孔方法，钻孔机包括底座、升降平台、输送机构、夹紧机构和钻孔机构，底座顶部设置升降平台，输送机构和夹紧机构并列设于升降平台上，钻孔机构设于底座一侧；按照铝型材...
機器人在未知的靜態環境中進行導航，定位是一個非常重要的議題。運用最小方差法概念的疊代最近點(ICP)演算法是一個用來達成曲線疊合的利器。所以對於圖形疊合、定位以及地圖的建立來說，ICP演算法是一個非常...
为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建...
[[abstract]]鑽孔加工為機車活塞零件製程中之首要加工步驟，由於利用傳統鑽孔工具母機於該零件加工時，為顧及良率則無法提升產能，若產品用於綜合加工機又影響到設備生產效率基於以上種種考量，故開發自...
为了研究工业机器人在高精密装配领域的应用,针对高精密装配中典型的轴孔装配问题,提出精密轴孔装配流程以及新的力/位混合控制策略实现方式:装配流程包括搜孔、插入、完成3个阶段;新的力/位混合控制策略是基于...
The work is devoted to the development of a software product allowing to take into account the bits ...
Анотація до дипломної роботи магістра Мудрий П. В. Дослідження точності позиціювання механізму перем...
本发明涉及一种卡箍约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的操作机器人约束线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添...
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