Add to ORKG本发明属于大型管座类结构件的加工及装配技术领域，特别涉及一种基于力反馈姿态自动调节的全自动打磨机构。包括底板、设置于底板上的自动打磨机构、打磨直线驱动机构、垂直姿态调节机构、俯仰姿态调节机构及调节支撑机构，其中底板上设有打磨直线驱动机构和X轴直线导轨，自动打磨机构与X轴直线导轨滑动连接、且与打磨直线驱动机构连接；垂直姿态调节机构和俯仰姿态调节机构分别位于调节支撑机构的两侧，俯仰姿态调节机构用于调整工件的俯仰角度，垂直姿态调节机构用于调整工件的水平位置。本发明实现对于管‑座类大型结构件的生产与装配过程中的打磨进行自动定位、自动高精度姿态调节、全自动高精度打磨
本发明涉及一种基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法。其方法包括：标定CCD相机参数得到机器人手眼关系矩阵；CCD相机对弯管外表面的光条进行三维图像采集，得到相机光平面空间半圆形的数据点集；对数据点集进...
研究以KUKA 30-3机器人为实验平台,基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化研抛加工工艺。理论研究分析可知,研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质量的重要因素,而基于力控制...
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本发明属于大型管座类结构件的加工及装配技术领域，特别涉及一种基于力反馈姿态自动调节的全自动打磨机构。包括底板、设置于底板上的自动打磨机构、打磨直线驱动机构、垂直姿态调节机构、俯仰姿态调节机构及调节支撑...
本发明属于大型管座类结构件的加工及装配技术领域，特别涉及一种基于力反馈姿态自动调节的全自动打磨机构。包括底板、设置于底板上的自动打磨机构、打磨直线驱动机构、垂直姿态调节机构、俯仰姿态调节机构及调节支撑...
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本发明公开了一种基于力控及视觉技术的智能打磨装置，属于自动化打磨抛光设备技术领域。该打磨装置包括六维力传感器、工业视觉组件、恒力执行器、被动调整装置、连接件及打磨组件；六维力传感器固定于连接件上；连接...
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针对机器人自动化航空发动机叶片磨削加工质量不高的问题,提出了一种基于模糊PID的力/位混合主动力柔顺控制。基于外部固定工具坐标的重力补偿算法解决了叶片重力对接触力求解的影响,根据坐标变换,完成接触力的...
磨削机器人因其快速、高效的优点在工业磨削行业应用广泛。磨削机器人末端力控制与其磨削质量有着直接关系。基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出了机械臂离散、线性...
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为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工,进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析,消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响;提出了一种磨抛力模糊PID控制...
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本发明涉及一种基于机器视觉的弯管磁研磨自动导航方法。其方法包括：标定CCD相机参数得到机器人手眼关系矩阵；CCD相机对弯管外表面的光条进行三维图像采集，得到相机光平面空间半圆形的数据点集；对数据点集进...
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