Add to ORKG机器人已成为进一步实现制造业、非制造业、军事活动以至家庭服务自动化的重要工具.机器人学则是更综合地研究如何使机器或系统具有“思想、感知或动作功能的一门交叉性新学科”.机器人的发展是波浪式的,经历了多次的曲折.目前工业机器人中除装配机器人外,其他点焊、弧焊、喷漆及搬运机器人,由于应用范围限制,以及工业生产装备更新速度和投资规模的影响,市场日趋饱和.以美国为例.制造商订单1984年达到高峰6046台.至1986年下降至5713台,不过对机器人未来市场大都持乐观态度.但进一步开拓市场.有待于推出适用于各种环境作业的各式各样的机器人.日本东京大学教授认为机器人当前处于又一次高潮的前夜(Nightmare),正是需要大力加强研究开发的时期.我国正在着手建立工业机器人产业,这一情况值得我们注意.本文着重从研究角度来介绍当前机器人及机器人学中的控制问题的现状及主要问题
中文摘要 本論文主要是研究人類的走路姿態並且應用在本實驗室開發的人型機器人。研究主要是建立可應用的零力矩點的軌跡、重心在垂直方向的軌跡、以及動量補償器。 一般應用於人型機器人的零力矩點軌跡集中...
一种巡线机器人故障释放机构,属于移动机器人技术领域。包括悬挂装置、挂钩、升降装置、传动装置、抬升电机及下线装置,悬挂装置吊挂于线路上,上端与机器人的行走夹持机构连接,下端通过转动副与挂钩连接,挂钩与升...
本论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景，进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发。论文工作为开发了网络化机器人关节运动控制器的软件系统，制定了运...
机器人已成为进一步实现制造业、非制造业、军事活动以至家庭服务自动化的重要工具.机器人学则是更综合地研究如何使机器或系统具有“思想、感知或动作功能的一门交叉性新学科”.机器人的发...
本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级...
随着工业机器人及其应用的不断发展,要求一个强有力的计算机系统来控制它的工作,并具有灵活、方便的机器人编程语言.本文系统地介绍了我们自行设计并实现的一个先进的机器人控制系统——A...
在足球机器人人机交互运动辨识中,由于人类在足球运动中复杂的姿势、行为动作、生理心理状态、语言、情感和触觉等自然能力,造成了机器人在对足球运动动作辨识过程中存在大量的伪动作指令。传统的人机交互动作辨识方...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
[[abstract]]本論文提出整合自動化(Automation)與加工(Machining)的未來加工機雛形，主要設計的靈感來自於雙機械手臂機器人(Dual Arm Robot)。其特性為各組機械...
碩士電機工程學系[[abstract]]本論文研究以影像為基礎的視覺伺服系統，利用影像處理的方法將目標物從背景中區分出來，配合立體視覺演算法求得目標物在空間中的座標位置，再透過機械臂運動學及視覺伺服控...
随着机器人应用范围的不断扩展,机器人所面临的工作环境也越来越复杂,多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究,设计了一种用于完成多目标任务的移动机器人行为控制系统。将基于行...
针对SIAHMR-I模特机器人的机械结构特性和机器人控制系统对实时性和稳定性要求,设计和实现了具有三层结构的基于can总线的分布式控制系统,包括了机器人主控层,基于CAN总线系统通信层,以及底层节点执...
Περίληψη: Στόχος της παρούσης εργασίας είναι η ανάπτυξη αξιόπιστου συστήματος νευροασαφούς ελέγχου σ...
针对目前移动机器人本体研究平台存在局限性的问题,设计出一种基于B/S模式的机器人软件控制系统。系统的实现采用了Java和Vc相结合的方式,在利用Java语言的JNI技术解决接口问题的同时,为了充分利用...
随着机器人技术的飞速发展,传统的执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性的需求.因此,具有更高柔顺性、更强安全性的气动人工肌肉日益受到广大学者的关...
中文摘要 本論文主要是研究人類的走路姿態並且應用在本實驗室開發的人型機器人。研究主要是建立可應用的零力矩點的軌跡、重心在垂直方向的軌跡、以及動量補償器。 一般應用於人型機器人的零力矩點軌跡集中...
一种巡线机器人故障释放机构,属于移动机器人技术领域。包括悬挂装置、挂钩、升降装置、传动装置、抬升电机及下线装置,悬挂装置吊挂于线路上,上端与机器人的行走夹持机构连接,下端通过转动副与挂钩连接,挂钩与升...
本论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景，进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发。论文工作为开发了网络化机器人关节运动控制器的软件系统，制定了运...
机器人已成为进一步实现制造业、非制造业、军事活动以至家庭服务自动化的重要工具.机器人学则是更综合地研究如何使机器或系统具有“思想、感知或动作功能的一门交叉性新学科”.机器人的发...
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为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
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针对SIAHMR-I模特机器人的机械结构特性和机器人控制系统对实时性和稳定性要求,设计和实现了具有三层结构的基于can总线的分布式控制系统,包括了机器人主控层,基于CAN总线系统通信层,以及底层节点执...
Περίληψη: Στόχος της παρούσης εργασίας είναι η ανάπτυξη αξιόπιστου συστήματος νευροασαφούς ελέγχου σ...
针对目前移动机器人本体研究平台存在局限性的问题,设计出一种基于B/S模式的机器人软件控制系统。系统的实现采用了Java和Vc相结合的方式,在利用Java语言的JNI技术解决接口问题的同时,为了充分利用...
随着机器人技术的飞速发展,传统的执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性的需求.因此,具有更高柔顺性、更强安全性的气动人工肌肉日益受到广大学者的关...
中文摘要 本論文主要是研究人類的走路姿態並且應用在本實驗室開發的人型機器人。研究主要是建立可應用的零力矩點的軌跡、重心在垂直方向的軌跡、以及動量補償器。 一般應用於人型機器人的零力矩點軌跡集中...
一种巡线机器人故障释放机构,属于移动机器人技术领域。包括悬挂装置、挂钩、升降装置、传动装置、抬升电机及下线装置,悬挂装置吊挂于线路上,上端与机器人的行走夹持机构连接,下端通过转动副与挂钩连接,挂钩与升...
本论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景，进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发。论文工作为开发了网络化机器人关节运动控制器的软件系统，制定了运...