Add to ORKG无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换及卡尔曼滤波器的计算,为无缆水下机器人建立一个较理想的导航方式
本发明涉及一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，实现水下机器人的水下组合导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；建立基于TMA技术...
本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换...
本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导...
本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水水机器人组合导航的装置和方法。装置包括测距器、信标、传感器和导航计算机。方法为：深水机器人下水后，导航计算机对测距器、航向传感器、航速传感器和深度传感...
本文详细介绍了"探索者"号无缆水下机器人水下回收系统的设计思想及电控系统的实现方法.本系统分为水上水下两部分.ROV式潜水平台型回收器,可在水下灵活运动,并可定向、定深.依靠电视跟...
[[abstract]]一種機器人導航系統包含一導航控制器、一感測系統及一串列通訊控制模組。該串列通訊控制模組連接於該導航控制器及感測系統之間。該導航控制器利用位能場模型法、航行行為模式及類神經網路進...
针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器...
全海深载人潜水器(HOV)组合导航中会产生异步融合现象,传统的组合导航算法在处理时会产生较大的误差.针对这一问题,提出了一种基于机器学习和无迹卡尔曼滤波(UKF)的异步融合组合导航算法.首先建立了针对...
该文介绍一个多算法的水下地形辅助导航系统模型,并基于此模型采用VC++搭建了系统仿真平台,在平台构建过程中主要考虑了五个因素:①反映真实的物理环境;②能很好满足实验目的;③较快的运行速度;④良好的可扩...
多普勒计程仪(DVL)在水下导航系统应用越来越广泛。当海底环境发生变化时,DVL会发生数据刷新频率不稳定,数据无效等情况。为了提高导航的可靠性,本文提出了一种变训练集的SVR回归方法,对DVL的数据进...
基于QNX实时多任务操作系统，设计了机器人软件系统。该系统采用了RTM（实时监控）和DCP（设备控制）两个公共数据区，利用QNX的消息传送机制通过两个公共数据区的通信接口在RTM和DCP之间通信，这种...
本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用...
本文采用VR技术,模拟真实情况建立了一个水下机器人仿真系统。该系统使用与真实系统相同的控制器和输入设备,提供操作员训练、人—机智能控制仿真、机器人轨迹规划仿真等功能,仿真数据能够引导真实机...
本发明涉及一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，实现水下机器人的水下组合导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；建立基于TMA技术...
本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
无缆水下机器人是我国首次开展的高技术课题,组合导航系统是无缆水下机器人研究中的关键部分,本文介绍了多种导航设备同时工作,经过信息综合处理获得高精度导航信息的组合导航系统和组合导航系统中所需要的坐标转换...
本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导...
本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水水机器人组合导航的装置和方法。装置包括测距器、信标、传感器和导航计算机。方法为：深水机器人下水后，导航计算机对测距器、航向传感器、航速传感器和深度传感...
本文详细介绍了"探索者"号无缆水下机器人水下回收系统的设计思想及电控系统的实现方法.本系统分为水上水下两部分.ROV式潜水平台型回收器,可在水下灵活运动,并可定向、定深.依靠电视跟...
[[abstract]]一種機器人導航系統包含一導航控制器、一感測系統及一串列通訊控制模組。該串列通訊控制模組連接於該導航控制器及感測系統之間。該導航控制器利用位能場模型法、航行行為模式及類神經網路進...
针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器...
全海深载人潜水器(HOV)组合导航中会产生异步融合现象,传统的组合导航算法在处理时会产生较大的误差.针对这一问题,提出了一种基于机器学习和无迹卡尔曼滤波(UKF)的异步融合组合导航算法.首先建立了针对...
该文介绍一个多算法的水下地形辅助导航系统模型,并基于此模型采用VC++搭建了系统仿真平台,在平台构建过程中主要考虑了五个因素:①反映真实的物理环境;②能很好满足实验目的;③较快的运行速度;④良好的可扩...
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本文采用VR技术,模拟真实情况建立了一个水下机器人仿真系统。该系统使用与真实系统相同的控制器和输入设备,提供操作员训练、人—机智能控制仿真、机器人轨迹规划仿真等功能,仿真数据能够引导真实机...
本发明涉及一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，实现水下机器人的水下组合导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；建立基于TMA技术...
本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...