Design of robotic gripper for product transfer from a plastic injection molding machine

Diplomska naloga se osredotoča na zasnovo in razvoj namenskega prijemala za strego in odvzem kosov iz stroja za brizganje plastike. Najprej smo si pogledali teoretične osnove, kjer smo spoznali različne vrste prijemal in načine prijema kosa. Nato smo zapisali zahteve, ki jih moramo čimbolj upoštevati pri konstruiranju različnih konceptov. Glede na obliko izdelka, ki ga prijemamo, smo se odločili za uporabo vakuumskih prijemal. Za prijem in lažje ločevanje kosa iz orodja po nabrizgani prvi komponenti smo poleg vakuumskih prijemal uporabili še dve enoprstni prijemali, da se izognemo plastičnim deformacijam, ki se lahko zgodijo zaradi pregretosti materiala po brizganju. Za strego izbranega kosa smo izdelali tri različne koncepte, ki smo jih z uporabo morfoloških matrik tudi ovrednotili. Pri tem sta mi s svojim znanjem pomagala mentorja v podjetju. Po izbranem konceptu smo še računsko preverili, ali smo izbrali ustrezno število vakuumskih prijemal za prijem in strego kosa, pri čemer smo upoštevali pospešek manipulatorja in gravitacijski pospešek.The thesis focuses on design and development of a dedicated gripper for handling product from a plastic molding machine. At first we checked the theoretical basics, where we learned about different types of grippers and methods of gripping. Then we made a list with requirements that we needed to consider as much as possible in our concepts. Depending on the shape of the gripping product, we decided for the use of a vacuum grippers. In addition to vacuum grippers, two single-finger grippers were used, to avoid plastic deformations and for easier separation of a product from the molding machine. Then we made three different concepts which we evaluated using morphological matrices. After selection of the best concept we checked if we have selected the appropriate number of vacuum grippers for product transfer taking into account the acceleration of the manipulator and the gravitational forces