EFEITOS DA INJUNÇÃO DA BASE NAS ORIENTAÇÕES INTERIOR E EXTERIOR E NAS COORDENADAS DO ESPAÇO OBJETO EM IMAGENS OBTIDAS COM A ESTÉREO VÍDEO-CÂMARA DE UM SISTEMA MÓVEL DE MAPEAMENTO

In general, a land-based mobile mapping system is featured by a vehicle with a pair of video cameras mounted on the top and positioning and navigation sensors loaded in the vehicle. Considering the pair of video cameras mounted on the roof of the vehicle as a stereo camera pointing forward with both optical axes parallel to each other and orthogonal to the stereo base, whose length is 0.94 m, this paper aims at analyzing the interior and exterior camera orientation and the object point coordinates estimated by phototriangulation when the length constraint related to the stereo base is considered or not. The results show that the stereo base constraint has effect ouver the convergence estimation, but does it neither improves the object point coordinate estimation at significance level of 5% and nor it influences the interior orientation parameters. Finally, it has been noticed that the optical axes are not truly parallel to each other and orthogonal to the stereo base. Additionally, it has been observed that there is a convergence of approximately 0.5 degrees in the optical axes and they are not in the same plane (approximately 0.8 degrees deviation).Em geral, um sistema móvel de mapeamento é caracterizado por um veículo automotor com um par de vídeo-câmaras montado sobre seu teto e sensores de posicionamento e navegação embarcados no interior do veículo. Considerando o par de vídeo-câmaras fixado em uma estrutura montada sobre o veículo, como uma estéreo-câmara apontando para a frente, com os dois eixos ópticos paralelos entre si e ortogonais à estéreo-base, que mede 0,94 m, este trabalho propõe-se a analisar o comportamento das orientações interior e exterior das câmaras, bem como as coordenadas de pontos objeto estimadas por fototriangulação quando se considera ou não a injunção de distância correspondente à estéreo-base. Os resultados mostraram que a utilização da injunção da estéreo-base tem influência na estimativa da qualidade da convergência das câmaras e não melhorou as estimativas das coordenadas dos pontos no espaço objeto em nível de significância de 5%, nem influenciou o cálculo dos parâmetros de orientação interior. Finalmente, após a análise do resultado, pode-se verificar que os eixos ópticos do sistema analisado não estão realmente paralelos entre si e ortogonais à estéreo-base, e que existe uma convergência da ordem de 0,5º nos eixos ópticos, sendo estes eixos não coplanares (desvio de aproximadamente 0,8º)