RECONSTRUÇÃO AUTOMÁTICA DE ESTEREOMODELOS A PARTIR DE PARÂMETROS DE ORIENTAÇÃO DIRETA DO SENSOR

Com a disponibilidade de câmaras digitais, dados de posicionamento por satélites (GPS) e sistemas inerciais (INS), tornaram-se possíveis novas aplicações que envolvem a obtenção de produtos cartográficos com requisitos de resposta rápida, como a defesa civil e o monitoramento de desastres ambientais. Tais aplicações necessitam de informações georreferenciadas com características de rapidez e confiabilidade, que podem ser obtidas pela técnica fotogramétrica digital, apoiada pelos sensores que fornecem orientação direta da câmara. Todavia, os parâmetros fornecidos pelos sensores de orientação direta utilizados para mapeamento não possuem a acurácia necessária para eliminar totalmente a paralaxe vertical do modelo e, por conseguinte, a visualização estereoscópica da cena fica prejudicada. Para resolver este problema, propôs-se uma metodologia que é baseada na compatibilização dos parâmetros de orientação direta, mediante um modelo de coplanaridade modificado. Após a compatibilização dos parâmetros de orientação exterior (OE), as imagens são normalizadas por meio de uma reamostragem epipolar, com intuito de proporcionar uma melhor visualização estereoscópica da cena e auxiliar o processo de correspondência de imagens, confinando as entidades conjugadas em uma mesma linha nas imagens. Neste contexto, módulos computacionais foram desenvolvidos em linguagem C++ para a geração totalmente automática de estereomodelos em quase tempo real. Experimentos com dados simulados e reais foram conduzidos e os resultados comprovam a eficácia da metodologia adotada. Automatic Stereo Model Reconstruction Using Directly Measured Orientation Parameters Abstract With the availability of digital cameras, satellite positioning systems (GPS) and inertial navigation systems (INS), new applications such as fast cartography and real time environmental monitoring became feasible. Such applications require georeferenced information with characteristics of speed and reliability that can be obtained by digital photogrammetry, using additional data from sensors of direct orientation. Although, the parameters supplied by the sensors are under the required accuracy to eliminate the vertical parallax in the model. To solve this problem, the methodology proposed in this project is based on the reprocessing of the orientation parameters supplied by the sensors, using a modified coplanarity model. After the EO parameters refinement, using the modified coplanarity model, the images are normalized through an epipolar resampling, in order to provide a confortable stereoscopic visualization of the model, since vertical parallax is eliminated, and to aid the matching process, since the conjugate entities are confined to the same row. In order to test the proposed approach, computational programs were developed in C++ language, enabling the full automatic generation of estereomodelos in almost real time. Some preliminary experiments with simulated and real data were performed and the results showed that this methodology is efficient