Diseño de un driver para ROS para el control de un brazo robótico Tinkerkit Braccio

A lo largo de este Trabajo de Fin de Grado, hemos desarrollado el control de un brazo robótico Tinkerkit Braccio, el cual se controla por medio de una placa Arduino MEGA 2560. Generalmente el brazo se controla desde el entorno del Arduino, pero en este trabajo vamos a controlarlo a través de ROS, para lo que vamos a diseñar un driver para Arduino. Español.Gradu Amaierako Lan honetan, Tinkerkit Braccio beso robotikoakontrolatukodugu. Beso hau Arduino MEGA 2560 plaka baten bidezkontrolatzen da. Normalean, Arduino programazio ingurunearen bidez garatzen da, baina proiektu honetan ROS sistema eragilearen bidez kontrolatuko dugu. Horretarako Arduinorentzako driver bat diseinatuz. Euskera.Thorough this Final Degree Project, we developed the software to control the Tinkerkit Braccio robotic arm. This arm is controlled by an Arduino MEGA2560 board. It is usually controlled using the Arduino IDE, but we are going to design a driver to control it using ROS. Inglés