La vision au service du guidage d'un engin d'entretien des espaces naturels

[Departement_IRSTEA]EAA [TR1_IRSTEA]EAA1-MECAFUTUR, Conception de machines intelligentes pour la sylviculture, l'agriculture et l'entretien des espaces naturels [Coll_IRSTEA]Coll. Actes de colloqueThe aim of this article is to present the feasibility of a vision help guidance system embedded on an upkeep machine of naturel environments. This system only uses the quality of detection of rap limit between mowed and unmowed zones. Represented by a straight line, this visual primitive will constitute the basis information of the control system. An essential phase of the project has therefore been the development of an interface extraction algorithm sufficiently robust to adapt itself to varied work conditions (nature and height of grass, sunshine, ...).This has been reached by the development of a non supervised homogeneous regions segmentation algorithm. This segmentation is based upon a markovian process using four features for each elementary regions.L'objectif du projet présenté consiste à démontrer la faisabilité d'un système de guidage par traitement d'image capable d'assurer l'asservissement d'un engin d'entretien sur une limite de fauche. Ce type de guidage repose uniquement sur la qualité de détection de la limite de travail séparant les parties fauchée et non fauchée. Modélisée sous la forme d'un segment de droite, cette primitive constituera l'information de base servant à l'asservissement. Une phase essentielle de ce travail a donc été le développement d'une méthode d'extraction de l'interface suffisamment robuste pour s'adapter aux conditions de travail très variées rencontrées en milieu naturel (nature et hauteur des couverts végétaux, conditions d'ensoleillement...) Cet algorithme est une segmentation non supervisée reposant sur une modélisation markovienne d'un ensemble de sites décrits chacun par quatre paramètres