Une approche originale basée sur la corrélation et la fusion de données pour détecter une limite de fauche dans une image niveaux de gris

[Departement_IRSTEA]EAA [TR1_IRSTEA]EAA1-MECAFUTUR, Conception de machines intelligentes pour la sylviculture, l'agriculture et l'entretien des espaces naturelsReal time vision systems in an outdoor environment involve an increase of the algorithm complexity in order to solve the application with an acceptable autonomy. In our application of help guidance for agricultural mobile machines, the vehicle has to follow the limit between a mowed and an unmowed natural zone. After the extraction of the image by a CCD camera, a low level algorithm computes some luminance and texture parameters for each elementary site. We define a correlation function for each parameter. The original feature of our work is a geometrical characterization of the correlation functions as so as perform belief functions associated with each parameter. The uncertainty notion, expressed by the use of the theory of evidence allows the control of the realiability of the estimation. This approach is very important in outdoor environment where the system can be confronted at a lot of situations.Les systèmes de vision temps réel évoluant dans des environnements extérieurs impliquent une augmentation de la complexité algorithmique afin de résoudre l'application avec un pourcentage de succès acceptable. Dans notre application d'aide au guidage pour les véhicules agricoles, la machine doit suivre la limite entre la zone fauchée et la zone non fauchée. Une première phase consiste à extraire à la fois des paramètres de luminance et des paramètres de texture sur chaque site élémentaire de l'image . Nous définissons alors une fonction de corrélation pour chaque paramètre. Une caractérisation géométrique de chaque fonction est alors effectuée afin de construire une fonction de croyance par paramètre. La notion d'incertain, introduite grâce à l'utilisation de la théorie de l'évidence permet le contrôle de la fiabilité de l'estimation. Cette approche est primordiale dans les environnements extérieurs où le système peut être confronté à un grand nombre de situations