Guidage d'une moissonneuse-batteuse par GPS à précision centimétrique

[Departement_IRSTEA]GEAPA [TR1_IRSTEA]41 - PRECITECH / PICOLOThe need for an accurate vehicle guidance system has arisen with the advent of precision agriculture. Automatic path following in fields is a great problem. Many vehicle guidance systems have been studied. Some use two dimensional (2D) information, while others are based upon 3D information. Most of the sensors used output information relative to their environment without absolute reference in the path following task. As the new reference is computed from structured environment in an iterative process, it can oscillate. Another kind of sensor can be used: Global Positioning System (GPS) receivers. The advent of accurate systems, with a standard deviation from the mean of about one centimeter, allows the design and implementation of absolute vehicle guidance systems. A few approaches to GPS-based control systems also include attitude measurement units: GPS attitude measurement units, fiber optic gyroscope, etc. The preliminary work presented in this paper was aimed at validating the use of one GPS receiver in a vehicle guidance system, without any orientation sensor. We designed a non linear control law to perform a line-following task. Real-time experiments have been carried out on a combine harvester.Le besoin d'un système de guidage précis de véhicules est arrivé avec l'apparition de l'agriculture de précision. Le suivi automatique de chemin est un riche problème. Plusieurs systèmes de guidage ont déjà été étudiés par le passé. Certains utilisent des informations à deux dimensions, tandis que d'autres sont basés sur des informations à trois dimensions. La plupart des capteurs donnent une information relative à leur environement, sans référence abolue pour la tâche de suivi de trajectoire. Comme la nouvelle référence est calculée à partir d'un environement structuré dans un procédé itératif, le système peut osciller. Un autre type de capteur peut être utilisé : les récepteurs GPS (systèmes de positionnement absolus). L'arrivée de ces capteurs précis au centimétre, permet de réaliser des systémes de guidage de véhicules de manière absolu. Les travaux présentés dans cet article avaient pour objectif de valider l'utilisation d'un seul capteur GPS dans un système de guidage, sans utiliser de capteurs d'orientation. Nous avons développé une loi de contrôle non-linéaire afin de réaliser des tâches de suivi de lignes droites. Les expérimentations ont été réalisées sur une moissonneuse-batteuse