Commande par GPS d'un véhicule terrestre

[Departement_IRSTEA]GEAPA [TR1_IRSTEA]41 - PRECITECH / PICOLOAn accurate localization system (Carrier Phase Differential GPS receiver) allows the design and implementation of an absolute vehicle guidance system. The preliminary work, presented in this paper, was aimed at validating the use of one GPS receiver in a vehicle guidance system, without any orientation sensor. We designed and implemented a non linear control law to perform a line-following task. Real-time experiments have been carried out on a combine harvester.Un système de localisation précis (un récepteur GPS différentiel à porteur de phase) permet l'étude et l'implantation d'un système de guidage d'un véhicule en absolu. Le travail préliminaire, présenté dans cet article, avait pour objectif de valider l'utilisation d'un seul récepteur GPS dans un système de guidage de véhicule, et ceci sans aucun capteur d'orientation. Nous avons développé et implanté une loi de commande non-linéaire, permettant d'assurer une tâche de suivi d'une ligne droite. Les expérimentations temps-réel ont été réalisées sur une moissonneuse-batteuse