Suivi de trajectoires courbes par un tracteur agricole guidé par CP-DGPS

[Departement_IRSTEA]GEAPA [TR1_IRSTEA]41 - PRECITECH / PICOLOPrecision agriculture involves very accurate farm vehicle control along recorded paths. Such repetitive tasks could be handled using Automatic Guided Vehicles (AGV). In this paper, we address the problem of farm tractor control using a single CP-DGPS receiver. A non linear, velocity independent control law has been designed to perform curved path following. It relies upon the kinematic model of the farm tractor. As desired, the particular case of the straignt line can be derived from the general control law. The control law has been implemented on a commercial farm tractor. Step response as well as curve following are presented and discusses.L'agriculture de précision implique une commande très précise des véhicules agricoles le long des trajectoires enregistrées. De telles tâches répétitives pourraient être réalisées en utilisant un système de guidage automatique (AGV). Dans cet article, nous présentons le problème de la commande d'un tracteur agricole en utilisant un simple récepteur CP-DGPS. Une loi de commande non linéaire, indépendante de la vitesse, a été étudiée pour assurer le suivi de trajectoires courbes. Elle repose sur le modèle cinématique du tracteur agricole. Le cas particulier de la ligne droite peut être dérivé à partir de la loi de commande générale. La loi de commande a été implantée sur un tracteur agricole du commerce. La réponse à un échelon, ainsi que le suivi de trajectoires courbes, sont présentés et discutés