Guidage automatique de véhicules agricoles par capteur laser

[Departement_IRSTEA]GEAPA [TR1_IRSTEA]41 - PRECITECH / PICOLOInternational audienceThis paper presents a method of automatic guidance of an agricultural vehicle in a structured environment (windrow harvester) or an iteractive structured environment (combine harvester) using a laser sensor. The sensor parameters are estimated using a correlation based approach. A filter is incorporated so as to limit the perturbations caused by dust. The robustness of the guidance system can be increased by computing a reliability criterion from the estimate model. Vegetation volume and height are calculated and can be applied to control the vehicle velocity.Ce papier présente une méthode de guidage automatique d'un véhicule agricole dans un environnement structuré (moissonneur avec rangées serpentées) ou un environnement interactif (moissonneur combiné) en utilisant un capteur laser. Les paramètres du capteur sont estimés à l'aide d'une approche basée sur la corrélation. Un filtre est incorporé de façon à limiter les perturbations causées par la poussière. La robustesse du système de guidage peut s'accroître en introduisant un critère de confiance à partir du modèle estimé. Le volume et la hauteur de la végétation sont calculés et peuvent être appliqués afin de contrôler la vélocité du véhicule