Rejet des effets de glissement dans le contrôle de robot de type voiture : application au guidage de véhicules agricoles à l'aide d'un unique capteur GPS cinématique

[Departement_IRSTEA]GEAPA [TR1_IRSTEA]41 - PRECITECH / PICOLOA very accurate vehicle guidance is required in numerous agricultural applications, as seeding, spraying, row cropping, ... Accuracy in vehicle localization can be obtained in realtime from a RTK GPS sensor. Several control laws, relying on this sensor, have been previously designed and provide satisfactory results as long as vehicles do not slide. However, sliding has to occur in agricultural tasks (slopping fields, curves on a wet land, ...). The challenge addressed in this paper is to preserve vehicle guidance accuracy in such situations. A nonlinear adaptative control law is here designed. Simulation results and field experiments, demonstrating the capabilities of that control scheme, are reported and discussed.Le guidage très précis des véhicules est demandé dans de nombreux travaux agricoles, tels le semis, la pulvérisation, les cultures en lignes. La localisation précise du véhicule peut être obtenue en temps réel à l'aide d'un capteur GPS cinématique. Plusieurs lois de commande, basées sur ce capteur, ont été précédemment étudiées et permettent d'obtenir des résultats satisfaisants tant que le véhicule ne glisse pas. Cependant, les phénomènes de glissement apparaissent dans les travaux agricoles (champs en pente, virages sur terrain humide). Le défi présenté dans cet article est de préserver le guidage précis du véhicule dans de telles situations. Une loi de commande adaptative non linéaire est ici étudiée. Les résultats de simulation et les expérimentations sur le terrain, démontrant les capacités de cette architecture de commande, sont rapportés et discutés