Segmentation en régions non supervisées : contrôle temps réel d'une machine d'entretien des espaces naturels

[Departement_IRSTEA]EAA [TR1_IRSTEA]EAA1-MECAFUTUR, Conception de machines intelligentes pour la sylviculture, l'agriculture et l'entretien des espaces naturelsAn original image segmentation based on a markovian modeling of a set of four parameters is presented. The application performed demonstrates the strengh of an algorithm using texture analysis of natural scenes. A splitting limit is obtained which is going to become the basic primitive in order to hook up a mower robot. To obtain a real time application we also present a simple parallelization of algorithm and a control sevoing.Une segmentation d'image originale basée sur une modélisation markovienne d'un ensemble de quatre paramètres est présentée. L'application réalisée démontre la robustesse d'un algorithme utilisant l'analyse de texture de scènes naturelles. Une limite de fauche est obtenue, elle deviendra la primitive de base servant à l'asservissement d'un engin de fauche. Pour obtenir une application temps réel, nous présentons également une parallélisation simple de l'algorithme ainsi qu'une boucle de commande