Commande non-linéaire pour véhicule en condition de glissement

[Departement_IRSTEA]EA [TR1_IRSTEA]TESAD / MOSTSince Global Navigation Satellite Systems are able to supply very accurate coordinates of a point (about 2cm with a RTK GPS), such a sensor is very suitable to design vehicle guidance system. It is especially the case in agricultural tasks where a centimeter precision is often required (seeding, spraying, ...). To answer to growing high precision agriculture principle demand, several control laws for automated vehicle guidance relying on this sensor have been developed. Such guidance systems are able to supply an acceptable steering accuracy as long as vehicle does not slide (path tracking on even ground with good adherence properties...), what alas inevitably occurs in agricultural tasks. Several principles are here presented to steer vehicle whatever properties of ground and path to be followed are. In this paper a new extended kinematic model with sliding accounted is presented which allows to describe vehicle dynamics in all guidance conditions. Via this model a new non linear control law can be designed, which integrates sliding effects. Its capabilities are investigated through simulations and experimental tests.Depuis que les systèmes de navigation par satellites peuvent fournir des coordonnées très précises d'un point (environ 2cm avec un GPS RTK), de tels capteurs sont très utilisés pour concevoir les système de guidage de véhicule. C'est particulièrement le cas dans le domaine agricole où une précision centimétrique est souvent exigée (semis, pulvérisation...). Pour répondre à la demande croissante de cette agriculture de précision, plusieurs lois de commande ont été développées pour le guidage automatique de véhicules basées sur ce capteur GPS. De tels systèmes peuvent assurer une précision de guidage acceptable dés lors que le véhicule ne glisse pas (suivi de trajectoire sur sol plat avec de bonnes propriétés d'adhérence...), ce qui hélas se produit inévitablement dans les travaux agricoles. Plusieurs principes sont ici présentés pour guider le véhicule quelques soient les propriétés du sol et le chemin à suivre. Dans cet article, nous présentons un nouveau modèle cinématique étendu, avec prise en compte du glissement, qui permet de décrire les dynamiques du véhicule dans toutes les conditions de guidage. Par l'intermédiaire de ce modèle, une nouvelle loi non linéaire de commande peut être conçue, qui intègre les effets du glissement. Ses performances sont étudiées par des simulations et des essais expérimentaux