Commande non-linéaire pour les robots mobiles de type voiture en présence de glissement

[Departement_IRSTEA]EA [TR1_IRSTEA]TESAD / MOSTSince Global Navigation Satellite Systems are able to supply very accurate coordinates of a point (about 2 cm with a RTK GPS), such a sensor is very suitable to design vehicle guidance system. It is especially the case in agricultural tasks where a cantimeter precision is often required (seeding, spraying,...). To answer to growing high precision agriculture principle demand, several control laws for automated vehicle guidance systems are able to supply an acceptable steering accuracy as long as vehicle does not slide (path tracking on even ground with good adherence properties...), what alas inevitably occurs in agricultural tasks. Several principles are here presented to steer vehicle whatever properties of ground and path to be followed are. In this paper two extended kinematic models with sliding accounted are presented. They allow to describe vehicle dynamics in all guidance conditions. Via these models, new non linear control laws can be designed (depending on model structures), which integrate sliding effects. Their capabilities are investigated through experimental tests.Depuis que les systèmes de navigation par satellites peuvent fournir des coordonnées très précises d'un point (environ 2cm avec un GPS RTK), de tels capteurs sont très utilisés pour concevoir les système de guidage de véhicule. C'est particulièrement le cas dans le domaine agricole où une précision centimètrique est souvent exigée (semis, pulvérisation...). Pour répondre à la demande croissante de cette agriculture de précision, plusieurs lois de commande ont été développées pour le guidage automatique de véhicules basées sur ce capteur GPS. De tels systèmes peuvent assurer une précision de guidage acceptable dés lors que le véhicule ne glisse pas (suivi de trajectoire sur sol plat avec de bonnes propriétés d'adhérence...), ce qui hélas se produit inévitablement dans les travaux agricoles. Plusieurs principes sont ici présentés pour guider le véhicule quelques soient les propriétés du sol et le chemin à suivre. Dans cet article, deux modèles cinématiques étendus avec prise en compte du glissement sont présentés. Ils permettent de décrire les dynamiques du véhicule dans toutes les conditions de guidage. Par l'intermédiaire de ces modèles, de nouvelles lois non linéaires de commande peuvent être conçues, qui intègrent les effets du glissement. Leurs performances sont étudiées à travers d`essais expérimentaux