Add to ORKGTato diplomová práce se věnuje návrhu poddajného regulátoru na robotu KUKA Iiwa 7 v systému ROS. Práce se věnuje řízení robotu na polohu se silovou zpětnou vazbou implementovanou v jazyce C++. Pozornost je věnovaná i kartézské interpolaci trajektorie pro poddajný regulátor. Dále se práce zabývá požadavky reálného času regulátoru pro rychlou odezvu a změně parametrů regulátoru během provozu. Závěr vyhodnocuje naměřené údaje při experimentech.This diploma thesis focuses on design of the compliant regulator on the KUKA Iiwa 7 robot in the ROS system. The thesis studies the position controller with force feedback implemented in programming language C++. Attention is also paid to cartesian trajectory planning. The thesis also deals with realtime...