PEMBUATAN MIKRO VOP (REMOTELY OPERATED VEHICLES) MENGGUNAKAN PID DENGAN KENDALI JARAK JAUH WIF

Mikro ROV adalah kendaraan bawah air yang gerakannya dikendalikan secara langsung oleh manusia melalui remote control, memiliki berat bisa di bawah 3 kg digunakan untuk membantu penyelam. Robot ini menggunakan 4 buah motor brushless untuk bermanuver dan dilengkapi dengan kamera underwater serta sistem pencahayaan untuk memantau kondisi bawah air. Naze32 sebagai pengendali utama yang terhubung ke remote control yang telah dilengkapi dengan wifi agar robot dapat dikendalikan dari atas permukaan air, serta NodeMCU sebagai pengendali monitoring kedalaman dan koordinat. Metode PID sebagai logika berpikir, sensor gyroscope sebagai fedback, dan komponen pendukung lainnya membuat robot mikro ROV dapat bermanuver dengan baik. Hal yang paling penting dalam pembuatan mikro ROV adalah sistem pengendaliannya dan sistem kedap air. Pergerakan Mikro ROV ketika maju dengan jarak 5 meter memerlukan waktu 29 detik. Pada saat menyelam dengan kedalaman 100 cm memerlukan waktu 12 detik sedangkan naik atau timbul dengan kedalaman yang sama dengan waktu lebih cepat yaitu 9 detik karena tidak melawan tekanan air. Pada saat berputar ke kiri dengan sudut 0-360̊ waktu yang dibutuhkan 20 detik, sedangkan ke kanan dengan sudut 0- 360̊ waktu yang tercatat yaitu 19 detik. Kata Kunci : Mikro ROV, Naze32, NodeMCU, PI