Flexible robots: towards a generation of robots with new performances

[EN] This article presents an overview of the research carried out up to date in the subject of flexible robots, is to say, in the category of robots that exhibit a noticeable elasticity in their links. These robots are endowed with some interesting mechanical properties like their large payload/robot weight ratio. However their dynamics exhibit an increased complexity compared to the standard robots, and their control becomes a difficult task. At present, mechanical design and control of these manipulators remain as challenging tasks for researchers in robotics. Moreover the author presents in this paper his own points of view about this subject and the future evolution of these robots.[ES] Este artículo presenta una panorámica de la investigación realizada hasta la fecha en el campo de la robótica flexible, es decir, en la categoría de los robots que presentan un grado de elasticidad apreciable en sus eslabones. Estos robots poseen interesantes propiedades mecánicas como su alta relación carga útil/peso del robot pero a cambio presentan importantes problemas desde los puntos de vista de modelado dinámico y control que suponen – aún hoy en día – retos importantes para los investigadores en robótica. El autor además aprovecha este artículo para verter sus propios puntos de vista sobre este tema y avanzar la evolución futura del mismo.Este artículo recoge los conocimientos adquiridos a través de los proyectos TAP92-0927, ESP93-0815-CO2-02, TAP96-1028-CO2-01 y DPI2003-03326 del Ministerio Español de Educación y Ciencia y del PBI-05-057 de la Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha. Deseo reconocer el trabajo de los numerosos investigadores de la Universidad de Castilla-La Mancha y de la Universidad Nacional de Educación a Distancia que han colaborado en estos proyectos.Feliu Batlle, V. (2010). Robots Flexibles: Hacia una Generación de Robots con Nuevas Prestaciones. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 3(3):24-41. http://hdl.handle.net/10251/14625924413