Portable robot for disable assistance. Concept, control architecture and clinical trials

[ES] Hasta ahora la tecnología usada en los hogares se ha caracterizado por basarse en elementos estáticos, es decir, electrodom´esticos tradicionales tales como lavavajillas, lavadoras, hornos, etc. fijos en un determinado lugar del entorno durante todo su periodo de funcionamiento. Recientemente se han añadido los entornos domóticos, que introducen control por computador de determinados servicios, como luces, alarmas, climatización. Es este artículo se presenta el siguiente paso en la introducción de nuevas tecnologías en una vivienda. El concepto fundamental es introducir “electrodomésticos móviles” en las casas, es decir, robots. El robot ASIBOT es un “electrodoméstico” móvil, diferente a los robots móviles tradicionales, que puede moverse a través de conectores situados en cualquier punto de la casa, desarrollando diferentes tareas cotidianas de asistencia a personas discapacitadas, como ayuda a comer, beber, aseo personal, manipulación de objetos, etc. Además, en este artículo se presentan los resultados de los ensayos clínicos efectuados con pacientes reales en la realización de AVDs (Actividades de la Vida Diaria) en el Hospital Nacional de Parapléjicos de Toledo.[EN] Historically the kind of technologies used in homes has been in the form of electrical appliances such as washing machines, ovens, etc. Later was introduced the classic “Home Automation” concept, which involves improvements like computer-controlled devices such as lights, alarms, different sensors, etc. This article presents a next step in home technologies inclusion. The classic devices have always been static, this means they are installed in the house and stay there during all their useful life doing always the same task. ASIBOT robot is a “mobile white appliance” different to traditional mobile robots due its ability to travel around the house between fixed or mobile stations its usefulness to assist motion impaired to perform by themselves a wide variety of tasks: eating, cooking, washing, transportation, etc. Also this paper presents the results of the clinical trials usability assessment of the prototype helping to the severely disabled in DLAs (Daily Life Activities) , developed as part of the ASIBOT Program at the Universidad Carlos III in Madrid in collaboration with the National Paraplegic Hospital in Toledo (Hospital Nacional de Parapléjicos de Toledo).Este trabajo está financiado por el RoboticsLab - UC3M- España y el IMSERSO (Ministerio de Trabajo y Asuntos Sociales) - España.Jardón, A.; Giménez, A.; Correal, R.; Martínez, S.; Balaguer, C. (2008). ASIBOT: robot portátil de asistencia a discapacitados. Concepto, arquitectura de control y evaluación clínica. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 5(2):48-59. http://hdl.handle.net/10251/14568048595