Fusion de mesures inertielles pour l'estimation de l'attitude et des accélérations propres

National audienceCe travail traite du double problème de l'estimation d'attitude représentée sous forme de quaternion ainsi que de la reconstruction de l'accélération linéaire d'un corps rigide en mouvement. L'objectif étant d'appliquer l'approche proposée dans le domaine de l'écophysiologie animale (localisation et monitoring des activités de l'animal sauvage 'Bio-logging'). Généralement pour ce type d'application, les mesures d'attitude sont obtenues en utilisant des capteurs inertiels à base de microsystèmes électromécaniques (M.E.M.S.) tels que les accéléromètres et les magnétomètres, mais à basses fréquences. Dans cet article, l'estimation est basée sur la fusion non linéaire de données inertielles provenant d'une triade orthogonale composée d'un accéléromètre triaxial, un magnétomètre triaxial, et un gyromètre triaxial. Nous proposons une approche qui combine un observateur non linéaire et un Algorithme des Moindres Carrés Itératifs (A.M.C.I.) pour estimer la meilleure attitude et les accélérations propres du corps rigide. Au cours de cette estimation, les mesures gyromètriques sont corrigées de leur dérive intrinsèque puis réutilisées dans la phase d'estimation. Une étape de correction est introduite pour corriger l'effet de l'accélération subi par le corps rigide. Finalement, quelques simulations et résultats expérimentaux préliminaires sont fournis pour montrer l'efficacité de l'algorithme proposé