Diseño de un control por redes neuronales para la optimización de trayectoria de un brazo robot tipo scara

En la realización de este proyecto se busca la optimización de una trayectoria recorrida por un brazo artificial de dos articulaciones manteniendo las restricciones humanas en un espacio de dos dimensiones XY. Básicamente el proyecto se presenta en tres partes donde se realizan las diferentes formas para el control de posición del brazo manipulador: En primera instancia se muestra un entrenamiento de una red neuronal de dos capas ocultas y una de salida donde se presentan los patrones de entrada (XY numero de posiciones finitos) y salidas (los ángulos de las dos articulaciones). En segundo lugar se realiza una autoorganización de neuronas en una región de trabajo utilizando la regla de aprendizaje de kohonen y se calcula la trayectoria utilizando cinemática inversa, luego se presenta una excitación de las neuronas vecinas a la trayectoria calculada e inhibiciones a los nodos que no presenten cercanía. Por ultimo se presenta una red neuronal que realiza una autoorganización de neuronas en su espacio de trabajo y luego genera la trayectoria del brazo mecánico. Se realiza un diseño mecánico del brazo donde se analizan los esfuerzos y las deformaciones presentes en la zona de trabajo. También se muestra una simulación del movimiento de las dos articulacionesTrabajo de grado (Ingeniero Mecatrónico)-- Universidad Autónoma de Occidente. 200