Contribution à la commande des robots manipulateurs mobiles

This thesis focuses on the control part of robotic navigation. The objective is to propose new algorithms to contribute to the problem of motion control of mobile robot manipulators. This work is of interest in the design and real-time execution of a new intelligent, autonomous and more generic control algorithm, it has interesting advantages whose ease of implementation with the least knowledge about the system to be controlled, and does not require the know-how of a qualified user for implementation and parameterization. It mainly comprises two levels; a mechanism based on the fuzzy system and a modified algorithm of the ant colonies for the autonomous adjustment of the various parameters of a control law, and which provides a speed of computation in real time and a flexibility of executing in-line with the control law. And another level for the control law, by choosing a new hybrid approach, whichcombines a part of the optimal control, adaptive neural control, and robust adaptive control. In this sense, the algorithm goes beyond the simple role of control and optimization, and can be considered not only as another law to control with some robustness an unknown dynamic system but as a considerable extension which covers the most general case of the implementation of a control law and their parameterizationCette thèse s'intéresse à la partie commande de la navigation robotique. L'objectif est de proposer de nouveaux algorithmes pour contribuer au problème de commande des mouvements des robots manipulateurs mobiles. Ce travail trouve son intérêt dans la conception et l'exécution en temps réel d’un nouvel algorithme de contrôle intelligent,autonome et plus générique, possède des avantages intéressants dont la facilité d’implémentation avec la moindre connaissance sur le système à commander, et ne nécessite pas le savoir-faire d’un utilisateur qualifié pour l’implémentation et le paramétrage. Il comprend principalement deux niveaux; un mécanisme basé sur le système flou et un algorithme modifié des colonies de fourmis pour le réglage autonome des différents paramètres d’une loi de commande, et qui dispose une rapidité de calcul en temps réel et une souplesse de la mise en ligne avec la loi de commande ; et un autre niveau destiné à la loi de commande en choisissant une nouvelle approche hybride, qui combine une partie de la commande optimale, la commande neuronale adaptative, et la commande robuste adaptative. Dans ce sens, l’algorithme dépasse le simple rôle de commande et d’optimisation et peut être considérée non seulement comme une autre loi pour commander avec une certaine robustesse un système dynamique inconnu, mais comme une extension considérable qui couvre le cas le plus général de l’implémentation d’une loi de commande et leur paramétrage