Industrieroboter als flexibles Werkzeug in der Echtzeit-Simulation von Raumfahrtmanipulatoren.

In diesem Bericht wird vorgestellt, in welcher Weise ein Industrie- roboter innerhalb der Servicing Test Facility der DLR zur Simulation von Raumfahrtmanipulatoren eingesetzt wird. Durch Integration von Software zur Simulation des Weltraummanipulators und eines Industrieroboters zur physikalischen Darstellung der Manipulator- trajektorie wird eine flexibel eisetzbare Anlage fuer realitaets- nahe Simulationen von Raumfahrtrobotikprozeduren geschaffen. Es wird gezeigt, dass der Industrieroboter leistungsfaehig genug ist, einer Endeffektortrajektorie des Manipulators auch dann noch aus- reichend praezise zu folgen, wenn diese niederfrequente Schwingungen beinhalten. Die Beruecksichtigung der Dynamik des Raumfahrtmani- pulators und die Plazierung von Originalwerkzeugen und -Sensoren auf dem Industrieroboter fuehren zu einer Simulationsguete, die von Kinematiksimulatoren oder reinen Software-Simulationen nicht erreicht werden kann