Analysis of the fine tuning f the parameters of the PID controller

Realizamos un análisis de la respuesta temporal de lazo cerrado, obtenida a la salida de un sistema cuando es controlado por un controlador Proporcional Integral Derivativo (PID), obtenido mediante la sintonía basada en los resultados de un control inicial con dispositivos no lineales de característica tipo relé. Analizamos como la variación de los parámetros del PID, a partir de los valores de sintonía iniciales, afectan la respuesta temporal de lazo cerrado; utilizamos el gráfico del lugar geométrico de las raíces para estudiar como al variar cada parámetro del PID se afecta la estabilidad relativa del sistema de lazo cerrado. Se sugiere una manera de realizar la sintonía fina del controlador PID inicial, que permite disminuir el sobreimpulso inicial y el tiempo de establecimiento, en comparación con la respuesta de lazo cerrado que se obtuvo con el PID original.We analyzed the temporal response of closed loop obtained at the output of a system when it is controlled by a proportional integral derivative (PID) controller, obtained by tuning based on the results of an initial control with nonlinear type devices feature relay. Analyzed as the change in the PID parameters, from initial tuning values affect the closed loop response time; use the graph of the locus of the roots to study how varying each parameter of PID relative stability of the closed loop system is affected. A way to fine tune the initial PID controller, which reduces the initial overshoot and settling time compared with the closed-loop response was obtained with the original PID is suggested