Kinematics and kinetics of mechanisms

U radu je izvršena kinematička i kinetička analiza mehanizama. Rad se sastoji od četiri poglavlja. Cilj je provesti numeričke izračune gibanja mehanizama. Prvo poglavlje razmatra rotaciju krutog tijela u prostoru. Potpoglavlje 1.1. prikazuje veze između dva međusobno zakrenuta koordinatna sustava, a izvodi se izraz matrice kosinusa kutova. Potpoglavlje 1.2. analizira pojam jednostavne rotacije te ističe nekomutativnost uzastopnih rotacija. U potpoglavlju 1.3. izvodi se jednadžba rotacijskog tenzora. Veza između rotacijskog tenzora i matrice kosinusa kutova dana je u potpoglavlju 1.4. Potpoglavlje 1.5. daje analize u različitim koordinatnim sustavima tj. transformacije vektora i tenzora iz jednog u drugi referentni sustav. Vektor kutne brzine se izvodi u potpoglavlju 1.6. te se u narednom potpoglavlju daje opis veze vektora kutne brzine i rotacijskog tenzora. Potpoglavlje 1.8. obrazlaže o zbrajanju kutnih brzina. Zadnje potpoglavlje obrađuje kutno ubrzanje. U drugom poglavlju provodi se kinematička analiza krutog tijela. Prvo potpoglavlje daje izvod opće jednadžbe brzine gibanja krutog tijela dok se u drugom potpoglavlju izvodi ubrzanje krutog tijela. Treće poglavlje se bavi kinetikom krutih tijela. Sastoji se od dva potpoglavlja u kojima se daju izvodi količine gibanja, kutne količina gibanja. Četvrto poglavlje obrazlaže primjenu izvedenih jednadžbi. Kao primjer uzet je jednostavan model sfernog manipulatora sa svega tri stupnja slobode gibanja. Analiza manipulatora se sastoji od simboličkog zapisa osnovnih jednadžbi koje opisuju gibanja krutih tijela te od numeričkog izračuna