Design of a gripper for an electro-hydraulic robotic manipulator

Elektrohidraulički sustavi daju povoljne karakteristike automatiziranim industrijskim pogonima, jer povezuju mogućnosti ostvarenja velikih snaga hidrauličkim putem i jednostavnu obradu i prijenos upravljačkih signala električnim komponentama. Za velike nosivosti radnih predmeta (npr. montažnim linijama, posluživanje CNC strojeva, ljevaonica i dr.) za rješenje problema preciznog pozicioniranja mogli bi se koristiti hidraulički manipulatori. Industrijski roboti i manipulatori često imaju mehanizam nalik na ljudsku ruku sastavljen od niza segmenata povezanih rotacijskim ili translacijskim zglobovima, svaki od njih daje završnom dijelu (prihvatnici) slobodu gibanja oko ili u smjeru jedne od triju osi. Sam manipulator ne znači nam puno i nije nam od neke koristi ako nema prihvatnicu kojom može nešto dohvatiti i manipulirati tim predmetom. Kako u području hidraulike radimo s većim silama i masama, dolaze do izražaja hidrauličke prihvatnice kojima je lakše ostvariti veće sile hvatanja i podizati predmete većih masa. U radu je razmatrana primjena i praktična realizacija prihvatnice hidrauličkog manipulatora. Nakon uvodnih pojmova odabrana je najpovoljnija struktura manipulatora. Nadalje su opisane glavne komponente i radne značajke hidrauličkog manipulatora. Zatim je prikazano više vrsta prototipa prihvatnica kojima se može obavljati rukovanje predmetima. Nakon toga je izvršena dinamička analiza manipulatora, kako bi se lakše proračunali elementi prihvatnice. Odabrana je najpovoljnija prihvatnica za naše uvjete i okruženje, simuliran rad prihvatnice u virtualnom okruženju te su dane smjernice i preporuke za praktičnu izradu hidrauličke prihvatnice