Development of self-propelled underwater device for nondestructive testing of a vessel

U ovom radu bilo je potrebno koncipirati i konstruirati podvodni samohodni uređaj za nerazorno ispitivanje spremnika velikih dimenzija. Uređaj treba prihvatiti module za ultrazvučno i vizualno ispitivanje ali razvoj njih nije dio ovog diplomskog rada. Tipični primjeri spremnika za koje bi ovaj uređaj bio namijenjen su reaktorske posude nuklearnih elektrana, spremnici za naftne prerađevine i ostali spremnici velikih dimenzija. Uređaj mora biti sposoban raditi pod vodom i pomicati se samostalno po stjenci spremnika. Provedena je analiza trenutnog stanja tržišta koja je pokazala u kojem smjeru treba ići razvoj uređaja. Pouzdanost, male dimenzije, kompaktnost, jednostavnost i multifunkcionalnost su obilježja kojim treba težiti u razvoju uređaja. Pregled je obuhvaćao uređaje za ispitivanje reaktorskih posuda koji se vakuumskim sustavom prihvaćaju za površinu te se pomiču jednoliko pomoću kotača, prototip vakuumskog penjača za porozne površine, podvodni vakuumski penjač za ispitivanje podvodnih struktura sonarom i uređaje za ispitivanje velikih cilindričnih posuda koji koriste potisnike za prihvaćanje uz površinu. Nakon analize napravljen je pregled patenata na tom području. Pregled je bio fokusiran na patente koji pokrivaju područje podvodnih manipulatora za ispitivanje reaktorskih posuda. Pronađeno je više patenata te su pojedinačno analizirani u ovom radu. Funkcijska dekompozicija je izrađena za uređaj. Ukupna funkcionalnost uređaja podijeljena je na više parcijalnih funkcija a najvažnije od njih su i detaljnije razrađene. Morfološka matrica je formirana i dano je više rješenja za pojedinu parcijalnu funkciju. Na osnovu morfološke matrice osmišljena su dva koncepta koja su uspoređena i vrednovana te je odabrano ono najbolje. Proračunom su obrađene kritične točke uređaja, poglavito su to motori za pokretanje raznih sustava. Odabir elektromotora i ostalih komponenti sustava uređaja baziran je na podacima iz proračuna. Nakon odabira ključnih komponenti moglo se pristupiti modeliranju uređaja u Autodesk Inventor programskom paketu u kojem je izrađena i tehnička dokumentacija