Development of robotic collaborative gripper

Kolaborativni roboti se sve više primjenjuju u industrijskim postrojenjima zbog njihove sigurnosti u radu s čovjekom. Robotska ponovljivost i točnost, u fizičkoj interakciji s čovjekom, rezultira u rješavanju raznovrsnih zadataka u domeni kolaborativnog sklapanja ili učenja robotskih operacija. Prednost takvih robota je što rade „rame uz rame“ s čovjekom jer sigurnosne ograde nisu potrebne što rezultira uštedom prostora. Ključna komponenta kolaborativnih robota su inteligentne kolaborativne hvataljke. Funkcija takvih hvataljki je mogućnost ručnog vođenja robota prostorom i učenja određenih operacija preko tipkala. U ovom će radu biti opisan razvoj kolaborativne hvataljke od njezinog oblikovanja, odabira tipkala, ugradnje tipkala pa sve do razvoja programske podrške za nju. Kolaborativna hvataljka mora zadovoljiti određene funkcije, kao što su pamćenje točke, otvaranje - zatvaranje hvataljke, te između ostalog, mogućnost reprogramiranja novih operacija.Collaborative robots are increasingly being used in industrial plants due to their safety in working with man. Robotic repeatability and accuracy, in accordance to physical interaction with a human, results in solving various tasks in the domain of collaborative assembly or robotic learning. The advantage of such robots is that they work “side by side” with a man because security fences are not needed which results in space savings. The key component of collaborative robots are intelligent collaborative grippers. Their function is the ability to manually control robot and teach it specific operations. This thesis will describe the development of a collaborative gripper from its design, push-buttons installation and its software development. Collaborative gripper must meet certain functions, such as saving position in positional register, opening and closing gripper and that can be reprogrammed