Optimal control of a set of interconnected inverted pendulums

U ovom radu promatran je nelinearni dinamički sustav koji se sastoji od dva njihala povezanih sa sustavom opruga, užeta i kolotura. Izveden je detaljan model dinamike sustava koristeći Euler-Lagrangeov pristup. U svrhu sinteze regulatora, a zbog kompleksnosti nelinearnog modela provedena je linearizacija modela. Koristeći moderne alate za H∞ sintezu, provedena je sinteza optimalnog linearnog regulatora koji stabilizira promatrani linearna i nelinearan model, te ostvaruje optimalno smanjenje utjecaja poremećajnih momenata na pomake njihala. Na kraju su prikazani rezultati prikladno osmišljenih simulacija zatvorenog upravljačkog kruga s nelinearnim i linearnim modelom kako bi se dobio dojam učinkovitosti regulatora