Manipulating of work parts in motion using vision systems

Tema ovog rada je projektiranje i sinkrono upravljanje robotskim sustavom s dvije transportne trake. Cilj je pokazati eksperimentom kako različiti kontrolni parametri poput brzine transportnih traka, orijentacije i pozicije predmeta rada utječu na točnost i preciznost izuzimanja, odnosno odlaganja predmeta rada, te sukladno sa dobivenim rezultatima, argumentirati moguće područje primjene takvog transportnog sustava u industriji. U sljedećem tekstu detaljno će se opisati komponente transportnog sustava, obrazložiti izbor istih, razraditi projektiranje vlastitog vizijskog sustava, programiranje i kalibriranje robota, te na kraju opisati postupak provođenja eksperimenta, analiza rezultata i pokušaj kompenzacije dobivene greške pozicioniranja robota.Topic of this project is designing and constructing a transport system made of two belt conveyors, two vision systems and a hexapod industrial robot. The goal of the project is to experimentally elaborate how different control parameters, such as belt conveyor speed, orientation and position of the work piece, affect the accuracy and precision of picking and placing the work piece on the moving conveyors, and with the results of that experiment, argument possible applications of such transportation systems in the industry. The following text will describe used transport system components in detail, as well as designing the vision system, programming and calibrating of the robot and lastly give the detailed analysis of the experiment results in attempt to compensate the possible positioning error of the robot