Aplicação de técnicas de controlo óptimo difuso em ambientes distribuídos

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de ComputadoresA presente dissertação centra-se na implementação de duas arquitecturas para sintonização de controladores PID (Proporcional-Integrativo-Derivativo) difusos onde o conceito de desempenho em malha fechada é explicitamente tido em conta. Com as metodologias propostas pretende-se automatizar a sintonização dos factores de escala de controladores difusos, pois até à data não existe ainda uma abordagem sistemática para este efeito. Em ambas as arquitecturas a sintonização é feita através da solução de um problema de optimização com restrições, tanto nas acções de controlo como nos ganhos do controlador. A primeira arquitectura de sintonização consiste na solução do problema de optimização com base num modelo não linear do sistema e assumindo conhecido o sinal de referência. Na segunda arquitectura a optimização é feita em linha com base num modelo linear que será constantemente actualizado. Com a aplicação da segunda arquitectura pretende-se um melhor desempenho no que se refere ao controlo de sistemas não lineares variantes no tempo. Dada a resiliência proporcionada pela optimização em linha dos factores de escala é possível, por esta via, acomodar o efeito da variação dos tempos de latência em sistemas distribuídos. Neste contexto, o presente trabalho propõe ainda a aplicação deste paradigma ao controlo remoto sobre redes de sensores sem fios