Small vehicle motion control

V rámci diplomové práce bylo navrženo a sestrojeno jednoduché vozítko poháněné diferenciálním podvozkem. Vozítko je ručně řízeno pomocí uživatelského programu z osobního počítače PC. Programové vybavení umožňuje zaznamenat trajektorii projetou vozítkem a následně ji automaticky zopakovat. Řídicí systém vozítka je založen na mikrokontroléru řady ATmega16. Komunikace mezi mikrokontrolérem a počítačem PC probíhá po sběrnici RS232. Vozítko je vybaveno digitálním kompasem a pěticí reflexních čidel, které slouží k detekci překážek v blízkém okolí vozítka. Napájecí jednotku celého vozítka tvoří sedm NiCd článků s kapacitou 500mAh. Pohonná jednotka je napájena přímo z NiCd článků. Napětí 5 V pro napájení řídicí elektroniky je získáváno vytvořeným spínaným zdrojem připojeným k NiCd článkům.In this thesis, a simple small vehicle powered by differential chassis was projected and constructed. The vehicle is controlled manually with the help of user program on personal computer (PC). The software equipment allows recording trajectory run by the small vehicle and then repeating it automatically. The operation system of the small vehicle is based on microcontroller ATmega16 series. Communication between the microcontroller and PC is carried out through RS232 serial bus. The vehicle has digital compass and five reflex sensors that serve for obstruction detection in the closest vicinity of the vehicle. Power unit of the vehicle consists of seven NiCd cells with the capacity of 500 mAh. Propellant unit is powered directly from NiCd cells. Voltage of 5 V for feeding of the control electronics is gained through the set up clasp source of voltage connected to NiCd cells.