Arquitecturas de sistemas robóticos e licalização em tempo real através de visão : Aplicações no domínio do futebol robótico

Dissertação apresentada para obtenção do grau de Doutor em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, na Faculdade de Engenharia daUniversidade do Porto, sob a orientação dos Professores Doutores Adriano da Silva Carvalho e Paulo José Cerqueira Gomes da Cost