Modelização e controlo de veículos subaquáticos

Dissertação apresentada para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Área de Informática Industrial), na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, sob a orientação do Professor Douror Fernando Manuel Ferreira Lobo e do Engº João Tasso de Figueiredo Borges de Sous