Otimização do controlo de um robô quadrúpede usando ferramentas do MATLAB Simulink

A robótica móvel desde seus primórdios procurou satisfazer as necessidades de locomoção do ser humano, e devido à eficiência do sistema opta-se pela locomoção por rodas em pisos regulares. Porém, com o passar do tempo as necessidades científicas e tecnológicas abriram espaço para a locomoção com pernas devido a esta ter facilidade em atravessar terrenos íngremes e/ou irregulares nos quais os robôs com rodas possuem óbvias restrições. A fiabilidade dos sistemas robóticos também precisou ser melhorada devido ao aumento da complexidade das tarefas, e tal feito passa por um sistema de controlo eficiente. No campo de robôs com locomoção por pernas vários estudos concentram-se na otimização dos modelos, porém um número menor se atenta ao estudo do controlo das trajetórias planeadas. Como é demasiado difícil testar diferentes tipos de controlo no modelo real, conclui-se que é de grande valia ter um modelo em ambiente de simulação que forneça uma boa estimativa do comportamento do robô no mundo físico. Porém, apesar de o ambiente de simulação apresentar uma grande versatilidade a testes, seu custo é a inviabilização da implementação de algumas variáveis externas, o que faz com que o projeto simulado leve em consideração apenas parâmetros essenciais. Ao levar em consideração a importância do controlo adequado para uma boa reprodução de trajetórias a presente obra tem a finalidade de introduzir, via simulação computacional, algoritmos de controlo clássico em um modelo de robô quadrúpede, além de apresentar resultados e dar considerações sobre a aplicabilidade dos mesmos.Since it's beggining the mobile robots tries to satisfy all human needs in terms of locomotion, and because of it's eficiency, the used locomotion systems in regular terrains are the wheeled ones. However, as the time passed by, the scientific and technological needs made room for locomotion with legs mainly because it's easier to cross steep and irregular terrains with this kind of robot. Because of the increasing of complexity of tasks, the reliability of robotic systems needs to be improved constantly. That improvement passes through an eficient control system. In the field of legged robots there are many studies around model's optimization, but a few are concentrated in the control analysis of its trajectory planning. Due to the dificulty of making control tests in the real world, is interesting to have a simulated model that provides a good approach of a real world model's behavior. Despite the simulation environment provides a good versatility in tests, its cost is a poor implementation of external variables, which makes feasible the simulated model to have only its essencial parameters. The importance of a good control system in trajectory planning inspired this work, which the purpose is to introduce, via computer simulation, classical control algorithms and show its results as well to make a comparison between them