Implementació d'un sistema de percepció per la millora de maniobres en un vehicle autònom

Aquest projecte neix de la necessitat de l’IOC d’un sistema de control de distància entre vehicles per als seguidors de línia que utilitza en les investigacions sobre vehicles autònoms. Anteriorment al projecte dits vehicles estan dotats de sensors d’infraroig per a mantenir-se en el camí marcat i de sensors d’ultrasons per a evitar col·lisions immediates. El control, consistent en un controlador d’acció proporcional, s’ha programat i implementat en una placa computadora Raspberry Pi 3 i utilitza les llibreries ROS, que en permeten un alt nivell de modularitat, i les llibreries ArUco que s’han utilitzat per a dotar els vehicle de la capacitat de processar les imatges de la càmera amb la que estaran equipats. Aquestes últimes permeten obtenir les dades de distància i orientació respecte el vehicle davanter, el que s’aprofita per a computar els senyals de control pertinents. El projecte s’ha conclòs satisfactòriament i, tot i que no ha estat possible implementar-lo físicament degut a dificultats amb el protocol de comunicació, s’ha comprovat que els senyals del controlador encaixen amb els definits en el marc teòric